該車型獲得日本國(guó)土交通省L3級(jí)自動(dòng)駕駛認(rèn)證。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
本田L(fēng)egend EX發(fā)布最大的亮點(diǎn)就在于“量產(chǎn)”L3級(jí)自動(dòng)駕駛。
大家可能比較困惑的是L3級(jí)到底是什么意思？Legend又與眾不同在哪里？
首先，汽車行業(yè)對(duì)自動(dòng)駕駛的定義是有多個(gè)分級(jí)的，不同級(jí)別有不同的限制條件和功能范圍，這與一般消費(fèi)者的單一認(rèn)知是有本質(zhì)區(qū)別的。
根據(jù)如下表所示的行業(yè)通用的SAE標(biāo)準(zhǔn)分級(jí)定義，通俗來說，L3級(jí)就是在一定條件范圍內(nèi)車輛可以自動(dòng)駕駛，但當(dāng)車輛因超出設(shè)定條件范圍或發(fā)生故障而提出請(qǐng)求時(shí)駕駛員必須及時(shí)接管車輛操控。
L2級(jí)自動(dòng)駕駛通常以人為主、提供輔助性的各項(xiàng)單項(xiàng)功能，一般稱ADAS高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)；L4級(jí)完全依靠車，包括超出設(shè)定條件范圍（ODD）或發(fā)生故障時(shí)的應(yīng)急操作亦由車輛自身完成，例如車輛自動(dòng)靠邊停車。因此，L3是有人駕駛向無人駕駛過渡的臨界階段，主要依賴車，必要時(shí)依賴人，這有可能導(dǎo)致接管過程出現(xiàn)問題，所以行業(yè)內(nèi)有跳過L3直接奔L4的作法。
SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別定義
其實(shí)行業(yè)內(nèi)已經(jīng)有很多L3級(jí)別的測(cè)試和示范項(xiàng)目，但商務(wù)量產(chǎn)的之前還沒有，多家公司曾宣布將推出相關(guān)產(chǎn)品，但后來都推遲或取消了，原因基本上是因?yàn)榉ㄒ?guī)限制。
日本在2020年4月實(shí)施了經(jīng)修訂的道路交通法和道路運(yùn)送車輛法，允許L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛安全上路，例如認(rèn)證車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下時(shí)允許駕駛員使用手機(jī)等。這是本田能夠領(lǐng)先推出量產(chǎn)產(chǎn)品的一個(gè)重要原因。
如上所述，L3級(jí)車輛并不罕見，從這一點(diǎn)來說，Legend EX并不具有獨(dú)特性、唯一性，但本田敢于首先推出商業(yè)化的量產(chǎn)產(chǎn)品，說明對(duì)自己的技術(shù)有足夠的信心。
Legend EX的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要是指其TJP（traffic jam pilot）堵車自動(dòng)駕駛功能。也就是說設(shè)計(jì)目標(biāo)ODD是在高速或?qū)Ｓ密嚨郎隙萝嚨那闆r下，僅在這種條件下由系統(tǒng)主體進(jìn)行自動(dòng)駕駛，除此之外的其他時(shí)候基本上都需要人來駕駛，為了避免發(fā)生駕駛員無法駕駛的情況發(fā)生，車輛通過駕駛員監(jiān)測(cè)系統(tǒng)對(duì)駕駛員進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)監(jiān)測(cè)。
是不是感覺很失望？與自己想的自動(dòng)駕駛完全不能比？
不過，反過來想一下，當(dāng)堵車時(shí)完全由車輛進(jìn)行加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向，你坐那里刷手機(jī)，直到車輛提示你接管車輛，是不是也非常酷？不過為了保證隨時(shí)接管車輛，駕駛員不能躺下或者挪到后排去，這都是違反日本交通規(guī)則的。
雖然不是那么驚艷，但本田L(fēng)egend的確是世界上首款可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)車型，盡管目前限售100輛。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
下面來看看Honda Legend EX車型及其配置的SENSING Elite智能系統(tǒng)的情況。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
Honda SENSING Elite是現(xiàn)有Honda SENSING智能系統(tǒng)的升級(jí)。
據(jù)本田描述，“Legend”搭載的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛，是通過重復(fù)進(jìn)行了約1000萬種方式的模擬驗(yàn)證和大約130萬公里（相當(dāng)于地球的32圈）的國(guó)內(nèi)高速公路上實(shí)車實(shí)驗(yàn)，才開發(fā)出的高度可靠的系統(tǒng)，為了確保安全還配備了冗余系統(tǒng)。
傳感器布置
這套系統(tǒng)在12個(gè)超聲波雷達(dá)、2個(gè)前置攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、5個(gè)激光雷達(dá)，與3D高精度地圖以及來自全球定位衛(wèi)星系統(tǒng)GNSS（GNSS是衛(wèi)星定位系統(tǒng)如美國(guó)的GPS和日本的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星系統(tǒng)Michibiki的總稱）的支持下，可以精確掌握自己車輛的位置和路況、周邊環(huán)境，由主ECU控制器進(jìn)行感知、預(yù)測(cè)、判斷，精細(xì)控制油門、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向，為順暢駕駛操作提供支持。
駕駛員監(jiān)控
此外導(dǎo)航屏幕左側(cè)還安裝了帶有內(nèi)置近紅外燈的駕駛員監(jiān)控?cái)z像機(jī)，用以檢測(cè)駕駛員的實(shí)時(shí)狀態(tài)，并在特定時(shí)刻向駕駛員發(fā)送操作請(qǐng)求，如果駕駛員沒有響應(yīng)來自系統(tǒng)的操作請(qǐng)求，其配備的緊急停車功能就會(huì)幫助車輛駛離行駛道路，安全減速并停車。
Honda SENSING Elite的功能：
配備了以下智能輔助功能：
● 變道防碰撞
● 碰撞緩和制動(dòng)（CMBS）
● 防止誤起步
● 防止誤倒車
● 近距離碰撞緩和制動(dòng)
● 行人事故緩和轉(zhuǎn)向
● 防止脫離車道路面
● 帶堵車跟車功能的自適應(yīng)巡航（ACC）
● 車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）
●TJP（堵車駕駛功能）
● 前車起步通知
● 交通標(biāo)志識(shí)別
● 自動(dòng)遠(yuǎn)光
自動(dòng)駕駛相關(guān)主要功能
自動(dòng)駕駛功能
脫手功能（hands off）
脫手功能，在帶堵車跟隨功能的ACC自動(dòng)跟車巡航與LKAS車道維持輔助等系統(tǒng)生效時(shí)，當(dāng)滿足一定條件時(shí)，駕駛?cè)丝呻p手離開方向盤，由系統(tǒng)提供駕駛操作。
脫手功能
· 帶脫手功能的車道保持功能：
系統(tǒng)使車輛在車道線內(nèi)行駛、跟馳，在保持設(shè)定車速的同時(shí)沿車道線中間行駛，并能夠在進(jìn)出彎道時(shí)加減速，如果前方有車則保持適當(dāng)車距跟車行駛。
變道功能
· 帶脫手功能的變道輔助功能：
當(dāng)帶脫手功能的車道保持功能生效時(shí)，車輛行駛過程中，當(dāng)駕駛員確認(rèn)周邊安全后操作轉(zhuǎn)向燈手柄時(shí)，系統(tǒng)提供伴隨車道變更的加減速和轉(zhuǎn)向操作。
· 帶脫手功能的高級(jí)變道輔助功能：
當(dāng)帶脫手功能的車道保持功能生效時(shí)，如果將高級(jí)變道支持開關(guān)打到ON位置，在一定條件下，系統(tǒng)對(duì)狀況進(jìn)行判斷，提供變道或超車等操作。當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到前車車速緩慢時(shí)，在提示駕駛員后，進(jìn)行超車和駛回車道。
此外，系統(tǒng)還能按照已通過導(dǎo)航設(shè)置的目的地，進(jìn)行在分叉路口、出口附近的變道以及車道數(shù)量減少自車并道時(shí)的變道。
TJP功能
進(jìn)入堵車自動(dòng)駕駛狀態(tài)
堵車自動(dòng)駕駛狀態(tài)
系統(tǒng)提示駕駛員接管車輛
TJP（traffic jam pilot）堵車駕駛功能：
當(dāng)帶脫手功能的車道保持功能生效時(shí)，車輛行駛過程中遇到堵車時(shí)，在一定條件下，系統(tǒng)替代駕駛員，監(jiān)視周邊、進(jìn)行加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向操作。系統(tǒng)配合前方車輛車速保持車距的同時(shí)，維持在同一車道內(nèi)行駛、停車、起步。駕駛員可觀看電視、DVD、導(dǎo)航操作等。但必須保持能夠及時(shí)接管車輛的狀態(tài)。
緊急停車功能：
當(dāng)駕駛員持續(xù)未響應(yīng)系統(tǒng)發(fā)出的接管操作請(qǐng)求時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行車道變更、靠邊、減速、停車。TJP脫手功能結(jié)束時(shí)，如果不響應(yīng)系統(tǒng)請(qǐng)求，將提高報(bào)警音、安全帶振動(dòng)，提示駕駛員。如仍不響應(yīng)，將打雙閃、鳴笛提示周邊車輛，同時(shí)進(jìn)行減速、停車，如靠路邊，則減速同時(shí)向路邊車道變道。
有可能不變道即停車。
停車后自動(dòng)使駐車制動(dòng)生效、檔位掛P檔、車門解鎖、呼叫救援中心。
本田legend EX其他信息：
Legend hybrid EX
LEGEND Hybrid EX
LEGEND Hybrid EX 內(nèi)飾
LEGEND Hybrid EX 操作
總的來講，這個(gè)世界首發(fā)L3自動(dòng)駕駛車輛，技術(shù)上是中規(guī)中矩，但是自動(dòng)駕駛的難點(diǎn)并不是技術(shù)的先進(jìn)性，而是應(yīng)用的可靠性，因此，本田L(fēng)egend EX的商業(yè)量產(chǎn)發(fā)布可以說是自動(dòng)駕駛落地、商業(yè)化應(yīng)用的一大標(biāo)志性事件。
希望車輛越來越智能，交通越來越安全!
